时空&内参全搞定！RIs-Calib开源：多radar和IMU标定新方案！

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作者 | Xingxing Li  编辑 | 3D视觉之心 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 传感器标定 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 Radar助力INS 由于惯性测量中的噪声和偏差，惯性导航系统（INS）通常会出现长期漂移问题。一个可行的解决方案是将外部传感器（如相机或激光雷达）与INS集成，即构建辅助INS。虽然视觉辅助INS或LiDAR辅助INS可以实现精确的自运动估计，但它们对不利天气条件（如雾、雨和雪）非常敏感。相反，雷达辅助的INS不受这些挑战条件的影响，因为雷达利用较低频率的信号，这些信号在大气气体和雨中的衰减效应较轻。 虽然2D雷达已经广泛应用于自动驾驶车辆（AV），但它们只测量目标的二维信息，即平面坐标中的距离、方位和 ………………………………