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入选RSS24:MPCC++升级无人驾驶安全盾牌,首次在现实中达到100%防撞率!

深蓝学堂EDU  · 公众号  ·  · 2024-07-25 18:10
    

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🫱点这里加入18个细分方向交流群(🔥巨推荐)🫲 论文标题: MPCC++: Model Predictive Contouring Control for Time-Optimal Flight with Safety Constraints 论文作者: Maria Krinner, Angel Romero, Leonard Bauersfeld et al. 编译: Scarlett 审核: Los 四旋翼飞行是一个极具挑战性的课题,“在操控极限下,遇到的控制权有限”是重要原因之一。模型预测轮廓控制(MPCC)已成为无人机竞赛等时间优化问题的有前途的基于模型的方法。然而,四旋翼竞赛中使用的MPCC标准公式直接在代价函数中引入了门的概念,创建了一个多目标优化,该优化在最大化进展和准确跟踪路径之间不断权衡。 本文提出了三个关键组件,以增强无人机竞赛的现有MPCC方法。首先,研究者以轨道约束和终端集的形式提供安全保证。轨道约束被设计为空间约束,防止门道碰撞,同时仅在代价函数中允许时间优化。其次 ………………………………

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