【北京理工大学和元戎启行】PriorMapNet：利用先验增强在线矢量化高精地图构建

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.08802 摘要 本文介绍了PriorMapNet：利用先验增强在线矢量化高精地图构建 。在线矢量化高精（HD）地图构建对于自动驾驶中的后续预测和规划任务而言是至关重要的。 最新工作 遵循MapTR范式，取得了令人瞩目的成就。然而，在主流方法中参考点是随机初始化的，导致预测和真值之间的匹配不稳定。为了解决这个问题，本文引入了PriorMapNet，其通过先验来增强在线矢量化高精地图的构建。本文提出了PPS-Decoder，其提供了具有位置和结构先验的参考点。根据数据集中的地图元素进行拟合，先验参考点降低了学习难度，并且实现了稳定匹配。此外，本文提出了DMD交叉注意力，其分别沿多尺度和多样本来解耦交叉注意力，以提高效率。本文所提出的PriorM ………………………………