ScatterFormer: 高效的体素序列处理Transformer

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我-> 领取近15个自动驾驶方向路线 今天自动驾驶Daily今天为大家分享一篇高效的体素序列处理Transformer： ScatterFormer 。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 背景 随着自动驾驶和智能机器人技术的发展，准确可靠的3D目标检测变得至关重要。点云数据通常由激光雷达（LiDAR）获取，具有稀疏性和不均匀分布的特点，这使得处理和理解这些数据变得复杂。现有的基于窗口的Transformer在捕捉上下文信息方面表现良好，但由于点云的稀疏性，导致每个窗口中的体素数量存在显著差异。这种差异使得现有方法需要对窗口内的体素进行分 ………………………………